怎么解決機器人激光焊接機呈現(xiàn)毛?。?/p>

　　隨著電子技能、計算機技能、數(shù)控及機器人激光焊接機的開展，主動弧焊機器人工作站，從60年代開始用于生產(chǎn)以來，其技能已日益成熟，具有穩(wěn)定和進步焊接質(zhì)量、進步勞動生產(chǎn)率、改進工人勞動強度，可在有害環(huán)境下工作、降低了對工人操作技能的要求、縮短了產(chǎn)品改型換代的備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資等長處，因而，在各行各業(yè)已得到了廣泛的使用。盡管如此，機器人在焊接過程中，也不免呈現(xiàn)焊偏、咬邊、氣孔等焊接缺點，焊接機器人在長時間的工作中也可能會呈現(xiàn)各種毛病。科技興旺，弧焊機器人激光設(shè)備也開展起來，例如激光焊接機器人技能，盡管現(xiàn)在起步晚，可是借鑒國外的吃成熟技能，也開展得繪聲繪色。焊接機器人操控器斷電檢修后，對操控器送電，機器人報伺服毛病。

　　以下是幾點關(guān)于機器人激光焊接機毛病原因剖析：

　　1、機器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池?zé)o電或許已經(jīng)損壞拆開編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲的電池安裝盒，對電池盒每節(jié)電池的電壓進行測量，均在1.4V以下，電池電壓明顯偏低，更換新電池，再對毛病進行復(fù)位。

　　2、操控器內(nèi)伺服放大器操控板出毛病，查看伺服放大器LED上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲，承認DC鏈路電壓。如電壓高于50V，伺服放大器操控板處于異常狀況。電壓低于50V，可初步判斷處于正常狀況。進一步對伺服放大器操控板的LED色彩進行觀察，承認電源電壓輸出正常，沒有外部緊迫停止信號輸入，與機器人主板通訊正?？蓲叱欧糯笃鞑倏匕鍝p壞。

　　3、線路損壞對機器人操控器與機器人本體的外部電纜連線RM1、RP1進行查看，RM1為機器人伺服電機電源、抱閘操控線，RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及操控電源線路、末端執(zhí)行器線路和編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路等線路。拔掉插頭，對編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路進行查看。拔掉M1電機的脈沖操控插頭M1P，同樣的辦法查看M2～M7電機全部為0，可判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路損壞。

　　機器人編程技巧：

　?。?）選擇合理的焊接次序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接次序。

　?。?）焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、滑潤、安全。

　?。?）優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得佳的焊接參數(shù)，制造工作試件進行焊接試驗和工藝鑒定。

　?。?）合理的變位機方位、焊槍姿勢、焊槍相對接頭的方位。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的方位與視點，就要求編程時不斷調(diào)整變位機，使得焊接的焊縫依照焊接次序逐次達到水平方位，一起，要不斷調(diào)整機器人各軸方位，合理地確認焊槍相對接頭的方位、視點與焊絲伸出長度。工件的方位確認之后，焊槍相對接頭的方位通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者長于總結(jié)堆集經(jīng)驗。

　　（5）及時刺進清槍程序。編寫必定長度的焊接程序后，應(yīng)及時刺進清槍程序，可以避免焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，進步噴嘴的壽命，保證牢靠引弧、減少焊接飛濺。

　　（6）編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷查驗和修正程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿勢等，才會形成一個好程序。